2015年06月15日

ろぼっとサッカー部活動日誌 その1(team.祥雲)

こんにちはexclamation
ろぼっとサッカー部こと「team.祥雲 理科部&自律制御合同チーム」です。
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今回のお題は「どうすれば白線を越えずにすむか?〜アウト・オブ・バウンズ対策〜」

 ロボットが白線を越えフィールド外に出ると、その機体は1分間の退場を命じられる。このルールは、Bリーグに参戦した2年前よりずっと悩みの種でなかなか決定的な解決策が見出せず、3月の全国大会でも決勝トーナメントには進出できましたが、順位を残すことができませんでした。「次回までには絶対克服!手(グー)」これが今年度の課題です。

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 「白線を読み取っているのか?」まずはラインセンサーから見直していきます。
今までは「DAISEN社製ラインセンサー DSR-543」を利用していました。このセンサーはライントレーサーでもよく利用されている赤外線を照射しフォトトランジスタで読み取る、一般的なフォトリフレクタ(反射タイプ)と呼ばれるものです。
この競技ではフィールド(緑色)と白線の違いを読み取ります。コート素材に指定はなく、緑と白の色の指定があるだけなので、大会会場によってセンサー値は大きく異なり、数値の較正に多くの時間が費やされていました。
また、上位入賞チームの多くは、高輝度LEDを利用しており、「あっちの方が有利なのかも?」という想いがフツフツと沸いてきました。

そして2月末に新発売されたぴかぴか(新しい)「DAISEN社製ホワイトラインセンサー DSR1502」ぴかぴか(新しい)を入手、現行機に取り付けてみました。

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高輝度赤色LEDを照射した可視光領域の光を、分光感度特性が人間の視感度特性に近いフォトトランジスタで読み取るため、補色の関係に近い赤色発光は、白・緑をセンサー値の上限・下限で測定してくれます。

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これならば、「センサー調整に時間がとられずうまくいくはず!!」
結果は次回(その2 http://shoun-hs.seesaa.net/article/421535357.html)にて!

P.S. 今週、19日・20日はイベント祥雲祭です! ロボットも動かします。見に来てくださいねるんるん 
posted by 三田祥雲館 at 16:24 | 兵庫 ☁ | Comment(0) | スーパーサイエンスハイスクール