2015年07月19日

ろぼっとサッカー部活動日誌 その5(team.祥雲)

こんにちは!「team.祥雲 理科部&自律制御ゼミ合同チーム」です。
(前回 その4 http://shoun-hs.seesaa.net/article/422425284.html
今回は「回路制作そしてその結果は?」報告します。
ワンショット回路(単安定マルチバイブレータ)を制作するにはタイマーIC NE555Pを使うのが定番なのですが、このICは立ち下がりエッジを検知して作動するためTC74HC14等のシュミットトリガインバータを利用して、センサー信号を反転し入力する必要があります。

DSC_0429.JPG
まず1回路制作してみました。(センサー、CPU間に挟み込むように設計しました。)

TC74HC14(シュミットトリガインバータ)は6回路のインバータ(反転)回路を持っているので、今回は、このIC 1個と、NE555Pを4個使うことで、4回路分(前後左右)を作ることにします。
DSC_0440.JPG
4回路分がコンパクトに基盤におさまりました。

program01.jpg
  ロボットに組み込んで成果を試してみます!

  「その3」で行った時と同じプログラムを用いて検証します。
  内容)フィールドの短辺側を使い1m走らせ白線を検知すればストップする。
  条件)平均速度 161.3[cm/s](1m区間 モーター出力55%)
  前回の結果) Wait時間 限界値23[ms]







さあ、今回は如何にexclamation                          反応した。わーい(嬉しい顔)
Dsc_0442.jpgDsc_0443.jpg

ぴかぴか(新しい)効果絶大exclamation 23[ms]どころか、設計上の出力時間0.2[s](200[ms])付近まで十分に反応してくれていました。
これならば、車速161.3[cm/s]に対して白線の幅は30[cm]以上のものとなり、反応しないはずはない。

「大成功!」のはずだったのですが、タイマーIC NE555Pを利用した今の回路では、自分たちが想定していた動きとは、少し違う動きをしているということが判明しました。もうやだ〜(悲しい顔)

次回 (その6「この回路ではリトリガーをしていない?」 http://shoun-hs.seesaa.net/article/423134518.html)に続きます。
posted by 三田祥雲館 at 21:02 | 兵庫 ☁ | Comment(0) | スーパーサイエンスハイスクール