前回(その3 http://shoun-hs.seesaa.net/article/422252076.html)は「プログラムは短く書こう!」もしくは、「センサーの読取命令をいっぱい書こう!」という非現実的なプランしか思いつきませんでしたが、その後チーム内で検討。2つのプランを考えました。

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(裏面がLEDだらけのロボットを全国大会で何台か見ましたが、あれは単なる飾りではなかったのか、、)

ただ、センサーの個数の増加(コスト高)、増設したセンサーをハードウエアによって並列処理および干渉防止をするためのIC回路設計を考えるとどうでしょうか?
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NE555Pでの回路は立ち下がりエッジを検知して作動するためTC74HC14等のシュミットトリガインバータを利用して、信号を反転し入力する。

図のように、ワンショット信号が入るとその後0.2[s]検知信号を出し続けます。連続信号が入った場合にも、最後の信号のあと0.2[s]間は信号を出し続けます。
これなら、センサーの個数は変わらず、回路の制作金額も数百円程度、そして何より0.2[s]も信号を出し続けてくれるなら、幅2[cm]の白線が20[cm]の白線に変わったことになり、それを読み取れないはずはないだろうと思われます。
チーム内で協議の結果

に続きます。