2015年07月15日

ろぼっとサッカー部活動日誌 その4(team.祥雲)

こんにちは!「team.祥雲 理科部&自律制御ゼミ合同チーム」です。

前回(その3 http://shoun-hs.seesaa.net/article/422252076.html)は「プログラムは短く書こう!」もしくは、「センサーの読取命令をいっぱい書こう!」という非現実的なプランしか思いつきませんでしたが、その後チーム内で検討。2つのプランを考えました。ひらめき

1案 各方位に1個設置していたセンサーの個数を各方位に複数設置する。
2案 センサー単体では、白線通過時しか検知信号を出さない、そこでCPUとの間に、白線通過時に一定時間、検知信号を出し続けるようなIC回路を設置する。

1案 ラインセンサー1個の場合、走行時の読取間隔は前回の実験より約3.7[cm]ということでしたので、一方向あたり4個設置することにより、10[cm]前後をカバーすることが出来る。
(裏面がLEDだらけのロボットを全国大会で何台か見ましたが、あれは単なる飾りではなかったのか、、)
line-para.jpg
ただ、センサーの個数の増加(コスト高)、増設したセンサーをハードウエアによって並列処理および干渉防止をするためのIC回路設計を考えるとどうでしょうか?

2案 定番タイマーIC NE555Pを使ってワンショット回路(単安定マルチバイブレータ)を制作します。
NE555Pでの回路は立ち下がりエッジを検知して作動するためTC74HC14等のシュミットトリガインバータを利用して、信号を反転し入力する。
timechart1.jpg
図のように、ワンショット信号が入るとその後0.2[s]検知信号を出し続けます。連続信号が入った場合にも、最後の信号のあと0.2[s]間は信号を出し続けます。

これなら、センサーの個数は変わらず、回路の制作金額も数百円程度、そして何より0.2[s]も信号を出し続けてくれるなら、幅2[cm]の白線が20[cm]の白線に変わったことになり、それを読み取れないはずはないだろうと思われます。

チーム内で協議の結果 ぴかぴか(新しい)「第A案」を採用することに決定。次回(その5 http://shoun-hs.seesaa.net/article/422641755.html)は、「回路制作そしてその結果は?」
に続きます。
posted by 三田祥雲館 at 22:39 | 兵庫 ☁ | Comment(0) | スーパーサイエンスハイスクール
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