前回（その３ http://shoun-hs.seesaa.net/article/422252076.html）は「プログラムは短く書こう！」もしくは、「センサーの読取命令をいっぱい書こう！」という非現実的なプランしか思いつきませんでしたが、その後チーム内で検討。２つのプランを考えました。
第
案 各方位に１個設置していたセンサーの個数を各方位に複数設置する。第
案 センサー単体では、白線通過時しか検知信号を出さない、そこでCPUとの間に、白線通過時に一定時間、検知信号を出し続けるようなIC回路を設置する。第
案 ラインセンサー１個の場合、走行時の読取間隔は前回の実験より約3.7[cm]ということでしたので、一方向あたり4個設置することにより、10[cm]前後をカバーすることが出来る。（裏面がLEDだらけのロボットを全国大会で何台か見ましたが、あれは単なる飾りではなかったのか、、）
ただ、センサーの個数の増加（コスト高）、増設したセンサーをハードウエアによって並列処理および干渉防止をするためのIC回路設計を考えるとどうでしょうか？
第
案 定番タイマーIC NE555Pを使ってワンショット回路（単安定マルチバイブレータ）を制作します。NE555Pでの回路は立ち下がりエッジを検知して作動するためTC74HC14等のシュミットトリガインバータを利用して、信号を反転し入力する。
図のように、ワンショット信号が入るとその後0.2[s]検知信号を出し続けます。連続信号が入った場合にも、最後の信号のあと0.2[s]間は信号を出し続けます。
これなら、センサーの個数は変わらず、回路の制作金額も数百円程度、そして何より0.2[s]も信号を出し続けてくれるなら、幅2[cm]の白線が20[cm]の白線に変わったことになり、それを読み取れないはずはないだろうと思われます。
チーム内で協議の結果
「第②案」を採用することに決定。次回（その５ http://shoun-hs.seesaa.net/article/422641755.html）は、「回路制作そしてその結果は？」に続きます。
