2015年07月28日

ろぼっとサッカー部活動日誌 その6(team.祥雲)

こんにちは!「team.祥雲 理科部&自律制御ゼミ合同チーム」です。
(前回 その5 http://shoun-hs.seesaa.net/article/422641755.html
 今回は「この回路ではリトリガーをしていない?」報告します。
 ワンショット回路を制作するためのタイマーIC NE555Pは立ち下がりエッジをトリガーとして検知するということはお話ししていましたが、NE555Pは信号を出力している間(この回路では0.2[s]間)は、新しいエッジが検知されてもトリガーとして認識されないために、出力信号は設計時間0.2[s]だけしか出力されないということが判明しました。

timechart2.jpg
  図の左側では、一見すると最後のエッジを検知してから0.2[s]間(合計0.4[s]間)信号を出力しているので当初の計画通りのように思われますが、実は、Aの部分で検知したエッジによりあらためて信号が出力されています。結果Bの部分で一度途切れています。
 右側のような、0.18[s]の信号が入力されたときには、0.18[s]+0.2[s]=0.38[s]の出力信号が得られる予定をしていたのですが、結果Cの部分のエッジしか検知されないので、0.2[s]だけしか出力信号を出すことができないことがわかりました。(Dの部分は出力されない。)

ラインセンサーの出力時間を延長するという目的からするとロボットが白線上に一定時間止まり続けない限り問題はなく、このこともプログラムを工夫すれば何とかなると思われるのですが、実際の試合では自らが動かなくとも他のロボットにより移動させられたり、白線からフィールド内に戻ってきたはずが邪魔されて戻れていないことなどを考えると改良しないといけないという結論に達しました。

いろいろなワンショット回路(単安定マルチバイブレータ)を調べる中、💡74HC123AというICであればリトリガブル(リトリガー可能)であり、2回路分が制作可能であるということを知りました。
timechart3.jpg
 ただし、新たにエッジを検知した時に出力時間をリセット(延長)するため、入力信号がある間、常にエッジが検知できるようにNE555Pを非安定マルチバイブレータ(発信器)として利用します。そうすれば入力信号がなくなった後、一定時間信号を出力する回路ができます。






DSC_0431.JPG
 ブレッドボードでの動作検証(1回路分)
 今回は入力信号を検知すれば、LEDを点灯させるようにしてみました。









DSC_0434.JPG
 4回路分 NE555P(4個)74HC123A(2個)製作時間 5時間 

 回路は完成し、ロボットにセットしました。









出来上がったロボットを使って、🎪8月1日(土)キッピーモールで行われる✨「さんだサイエンスフェスティバル」✨にて模擬戦(練習試合)を行う予定です。入場無料です!是非とも見に来てくださいね🎵

次回 (その7「第5回さんだサイエンスフェスティバル」にて模擬戦」 http://shoun-hs.seesaa.net/article/423421245.html)に続く。
posted by 三田祥雲館 at 09:54 | 兵庫 ☔ | Comment(0) | スーパーサイエンスハイスクール
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