2015年10月17日

ろぼっとサッカー部活動日誌 その8(team.祥雲)

こんにちは!「team.祥雲 理科部&自律制御ゼミ合同チーム」です。
(前回 その7 http://shoun-hs.seesaa.net/article/423421245.html

 今回は「足回りの改善」についてです。
 ロボカップサッカーのルールの中に「ロボットの動きが一方向だけにしか動かない構造およびプログラム(一軸制御)であってはならない。たとえば回転などを行い、全方向に動くことができなければならない。」と明記されています。移動のための手段としてタイヤの回転が通常使われるのですが、このルールを考えると、一般的な自動車の制御法が利用できず、オムニホイールと呼ばれるタイヤによる制御が利用されます。

 私たちが使用しているオム二ホイール
Dsc_0961.jpg

 昨年度は右端のオム二ホイールを利用していましたが、タイヤ(ゴム)の消耗が思ったより早く、予算上苦しい状態となり、変更することはできないか検討を重ねていました。

 もう一つ懸案となっていたことに「移動時の直進性」があります。
DSC_0966.JPGDSC_0967.JPG

「4軸制御」と「3軸制御」通常考えられるのはこの2種類なのですが、私たちは「全方位へバランスよく移動する」ためには「4軸制御」がホイールの回転方向・移動量などが考えやすく採用していたのですが、カーペットとの接地荷重、摩擦量などの影響により車速を上げると直進性が失われ、調整が難航していました。

 そこで、ホイールと駆動方式のいろいろな組み合わせをした結果、今年度は「アルミホイール3軸制御」を採用することとなりました。〈ただし、既存のオム二ホイール(写真中央)の小ホイールを変更〉

DSC_0968.JPG 利点
 @アルミホイールなので、摩耗の心配は少ない。
 A製造元の「たくみ精密板金製作所」様と相談の結果、溝付き小ホイールのみを販売していただきコストを削減した。
 B3軸ということで、4軸と比較して価格・重量の面で優位となった。
 C3点支持のため、接地荷重においてバランスがよく、コントロールしやすくなった。
 難点
 ラインセンサーの配置に工夫が必要。


 「3軸制御」は難しいのでは?と危惧していましたが、思っていたより調整しやすく、特に直進性が予想以上に向上しました。また、設置スペース・重量の面で非常に良く、「攻撃用のアイテム」を設置することが出来るようになりました。
                           次回は「攻撃パターンについて」報告します。
posted by 三田祥雲館 at 12:39 | 兵庫 ☀ | Comment(0) | スーパーサイエンスハイスクール
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